Sistem Kendali Robot Berbasis Visual Dengan Umpan Balik Posisi Dan Orientasi Untuk Penjejakan Obyek Bergerak

Daryatmo, Budi (2007) Sistem Kendali Robot Berbasis Visual Dengan Umpan Balik Posisi Dan Orientasi Untuk Penjejakan Obyek Bergerak. @lgoritma, 3 (2). pp. 15-24.

[img]
Preview
Text
Jurnal Sistem Kendali Robot Berbasis Visual.pdf

Download (176Kb) | Preview
Official URL: http://www.mdp.ac.id/

Abstract

Sistem kendali robot berbasis visual yang dibangun adalah sistem kendali yang mengintegrasikan informasi visual ke lup servo robot untuk melakukan penjejakan terhadap obyek bergerak dengan delay sekecil mungkin. Pendekatan yang digunakan adalah pose based visual servo di mana fitur diekstrak dari citra dan digunakan bersama dengan sebuah model geometris dari target dan model kamera. Fitur ini diperlukan untuk mengestimasi posisi dan orientasi target dengan metode least squares menggunakan faktorisasi QR. Pengendali proporsional digunakan untuk memperbaiki akurasi sistem berdasarkan error posisi dan orientasi end-effector robot terhadap posisi dan orientasi yang diinginkan. Sistem kendali robot ini telah mampu melakukan penjejakan terhadap obyek bergerak dengan nilai rataan mutlak error posisi < 1 mm dan nilai rataan mutlak error orientasi < 1°.

Item Type: Article
Uncontrolled Keywords: Kendali robot, Penjejakan, Visual, Pose, End-effector, Pose based visual servo.
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science > Robot
Divisions: STMIK GI MDP > Komputerisasi Akuntansi
STMIK GI MDP > Manajemen Informatika
STMIK GI MDP > Sistem Informasi
STMIK GI MDP > Teknik Informatika
STMIK GI MDP > Teknik Komputer
Depositing User: Nur Rachmat
Date Deposited: 08 May 2012 01:56
Last Modified: 08 May 2012 01:56
URI: http://eprints.mdp.ac.id/id/eprint/552

Actions (login required)

View Item View Item