PENERAPAN INVERSKINEMATIK TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT HEXAPOD

Kusuma, Johan Wijaya (2013) PENERAPAN INVERSKINEMATIK TERHADAP PERGERAKAN KAKI PADA ROBOT HEXAPOD. STMIK MDP.

[img]
Preview
Text
jurnal 2011250504 johan wijaya kusuma.pdf

Download (2889Kb) | Preview

Abstract

Robot bukan hanya sebuah mainan yang canggih, namunrobot adalah sebuah penerapan dari konsep ilmu pengetahuan. Robot bergerak terdiri dari robot beroda dan berkaki. Robot berkaki digunakan untuk mengatasi medan-medan yang sulit, oleh karenaitu pergerakan kaki-kaki harus lebih fleksibel. Membutuhkan waktu yang lama untuk menciptakan pergerakan kaki secara fleksibel secara trial-error dan juga akan memakan memori penyimpanan yang sangat besar untuk menciptakan variasi pergerakan. Permasalahan dalam menggerakan kaki robot pada robot berkaki dapat diatasi dengan invers kinematik. Inverskinematik dapat mempercepat proses pemberian sudutkepada setiap kaki untuk bergerak menuju suatu titik tertentu yang diinputkan kepada mikrokontroler. Inverskinematik pada robot berkaki dengan 3 derajat kebebasan, dianalisis dengan metode geometri. Invers kinematik juga dapat diaplikasikan ke dalam algoritma lain yang dapat membantu dalam pergerakan robot berkaki seperti algoritma PID yang memiliki output berupa kecepatan masing-masing kaki. Nilai dari kecepatan inilah yang nantinya akan diolah menjadi perubahan sudut untuk setiap kaki oleh inverskinematik.

Item Type: Other
Uncontrolled Keywords: Invers Kinematik, Hexapod, Robot, Berkaki
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science > Robot
Divisions: STMIK GI MDP > Teknik Informatika
Depositing User: Nur Rachmat
Date Deposited: 02 Oct 2013 03:21
Last Modified: 02 Oct 2013 03:21
URI: http://eprints.mdp.ac.id/id/eprint/942

Actions (login required)

View Item View Item